关于协方差矩阵
本帖最后由 rrrrli 于 2022-8-29 16:02 编辑1.
为啥绕z轴旋转的方差是1e3而非1e-3?
2.
协方差矩阵应理是对称矩阵,而odom_twist_covariance2却不是对称矩阵。是否应该改成
const double odom_twist_covariance2[36] = {1e-9, 0, 0, 0, 0, 0,
0, 1e-9, 0, 0, 0, 0,
0, 0,1e6, 0, 0, 0,
0, 0, 0, 1e6, 0, 0,
0, 0, 0, 0, 1e6, 0,
0, 0, 0, 0, 0, 1e-9} ;
才比较合理?
我们的协方差矩阵是根据robot_localization的参数来写的,您可以根据您的思路来更改参数细调,因为我们没有尝试过其他的参数 你好,我出现了这个错误是不是也是和这个矩阵有关系呢
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