关于倒立摆启动的调试问题

793263968 · 发表于 2017-5-17 13:06:33

在第一步：采样的 Position_Max，Angle_Max。具体是干啥的我的倒立摆摆杆在最低点adc值是1080左右我在仿真中看见Position_Max=10261，Angle_Max=1091
在第二步：Count_Big_Angle=根号（g/l）*0.005吗？
if(Angle_Balance>(Angle_Max+710)&&Angle_Balance<2100&&D_Angle_Balance<=-1) 是指在一个方向从最低点摆动的角度超过90度以上吗？
最后：我们调试启摆程序应该修改那些变量呢？

admin · 发表于 2017-5-17 17:29:59

1.提供的代码最低的时候是1000（12位AD）,Position_Max是悬臂处于该位置的时候，地势最高，读取此时的值Angle_Max，也就是角位移传感器的数据。每次开具自动采集避免这些因素的干扰，
第二部是公式的模拟单摆运动的Target_Position=0.8*Count_FZ*sin(Count_qb)+10000; //运动公式
然后if(Angle_Balance>(Angle_Max+710)&&Angle_Balance<2100&&D_Angle_Balance<=-1) //振幅大于阈值时，且角速度接近0的时候，进入下一步
主要是调节PID参数位置控制的PID参数

793263968 · 发表于 2017-5-17 19:10:01

admin 发表于 2017-5-17 17:29
1.提供的代码最低的时候是1000（12位AD）,Position_Max是悬臂处于该位置的时候，地势最高，读取此时的值Ang ...

也就是那个Ratio咯

793263968 · 发表于 2017-5-17 19:12:02

admin 发表于 2017-5-17 17:29
1.提供的代码最低的时候是1000（12位AD）,Position_Max是悬臂处于该位置的时候，地势最高，读取此时的值Ang ...

还有前面那个系数 70 200吧

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