速度环的入口参数能用左右轮的速度代替编码器的值吗

峰江大闪电 · 发表于 2017-4-5 08:57:57

请问个位大神速度环的入口参数能用左右轮的速度代替编码器的值吗

峰江大闪电 · 发表于 2017-4-5 09:22:46

这两个参数可以用速度替换掉吗

admin · 发表于 2017-4-5 11:43:53

您说的左右轮的速度不就是编码器测量的吗

峰江大闪电 · 发表于 2017-4-6 09:55:38

admin 发表于 2017-4-5 11:43
您说的左右轮的速度不就是编码器测量的吗

奥那我想控制小车前进
我给Movement了一个值发现没有前进反而晃了几下又平衡了角度读出来刚好与想要前进的方向相反。
是不是角度环刚好把速度环抵消掉了。
这是为什么呢

admin · 发表于 2017-4-6 10:00:27

峰江大闪电发表于 2017-4-6 09:55
奥那我想控制小车前进
我给Movement了一个值发现没有前进反而晃了几下又平衡了角度读出来刚好与 ...

可能是速度环的作用极性给反了。应该是正反馈的。

峰江大闪电 · 发表于 2017-4-6 10:19:14

admin 发表于 2017-4-6 10:00
可能是速度环的作用极性给反了。应该是正反馈的。

奥

我把 Moto1=Balance_Pwm+Velocity_Pwm+Turn_Pwm; //===计算左轮电机最终PWM Moto2=Balance_Pwm+Velocity_Pwm-Turn_Pwm;
减号改为了加号，不是应该速度环的PWM加上角度环的PWM，为什么是相减呢？

admin · 发表于 2017-4-6 12:29:20

峰江大闪电发表于 2017-4-6 10:19
奥我把 Moto1=Balance_Pwm+Velocity_Pwm+Turn_Pwm; //===计算左 ...

这是调试得到的哈，您看一下视频教程

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速度环的入口参数能用左右轮的速度 代替编码器的值吗