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【导航路径规划】导航时小车靠近障碍物会停一会或原地转圈

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发表于 2021-6-3 19:58:06 | 显示全部楼层 |阅读模式
为什么小车在导航的过程中靠近障碍物时有时候会停下来一会,或者原地转个圈再走?

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发表于 2021-6-3 19:59:07 | 显示全部楼层
因为小车导航过程中一直在在规划路径。
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 楼主| 发表于 2021-6-3 20:07:55 | 显示全部楼层
那小车停下来是因为算不过来吗?有时候干脆就停下来不走了。
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发表于 2021-6-3 20:08:55 | 显示全部楼层
Wheeltec__某人 发表于 2021-6-3 20:07
那小车停下来是因为算不过来吗?有时候干脆就停下来不走了。

可能是离障碍物太近,膨胀半径过大,规划路径走不了。
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 楼主| 发表于 2021-6-3 20:17:55 | 显示全部楼层
在哪个文件能设置障碍物的膨胀半径呢?
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发表于 2021-6-3 20:19:21 | 显示全部楼层
Wheeltec__某人 发表于 2021-6-3 20:17
在哪个文件能设置障碍物的膨胀半径呢?

文件位置如图所示。
5.png
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 楼主| 发表于 2021-6-3 20:22:05 | 显示全部楼层
那个局部代价地图0.8*0.8的范围是在哪个文件设置的呢?
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发表于 2021-6-3 20:23:15 | 显示全部楼层
Wheeltec__某人 发表于 2021-6-3 20:22
那个局部代价地图0.8*0.8的范围是在哪个文件设置的呢?

在这里设置。
6.png
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发表于 2023-4-25 16:53:41 | 显示全部楼层
WHEELTEC-iris 发表于 2021-6-3 20:08
可能是离障碍物太近,膨胀半径过大,规划路径走不了。

差速轮毂机器人,导航算法和局部路径规划算法由原来的"TEB"算法都改成”dwa"算法,膨胀半径由原来的0.3改为0.1,导航的还是会出现原地旋转,到目的地转几圈才停下来,这是怎么回事?如何才能解决?
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发表于 2023-5-5 16:50:15 | 显示全部楼层
zpf 发表于 2023-4-25 16:53
差速轮毂机器人,导航算法和局部路径规划算法由原来的"TEB"算法都改成”dwa"算法,膨胀半径由原来的0.3改 ...

抱歉,这个目前没有具体的解决方案哈
改了后可以试试重新编译,重启后看看修改的内容是否生效
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