自助探索建图出错

SRAN · 发表于 2021-6-4 17:08:15

运行自助探索建图的launch文件，然后按顺时针发布了四边形的边界点和起点，小车不动，而且一直警告报错如下图，求大哥指教。

WHEELTEC-Catt · 发表于 2021-6-4 17:59:44

这样不太能定位到问题，2d导航的时候有异常吗

SRAN · 发表于 2021-6-4 21:39:56

WHEELTEC-Catt 发表于 2021-6-4 17:59
这样不太能定位到问题，2d导航的时候有异常吗

2d导航都是正常的。

SRAN · 发表于 2021-6-4 21:40:47

WHEELTEC-Catt 发表于 2021-6-4 17:59
这样不太能定位到问题，2d导航的时候有异常吗

难道是因为室内空间太小，桌子物品摆放有点乱吗？

WHEELTEC-Catt · 发表于 2021-6-5 08:44:15

SRAN 发表于 2021-6-4 21:40
难道是因为室内空间太小，桌子物品摆放有点乱吗？

在运行rrtslam自主建图的时候，2d建图的建图方法是不是gmapping呢?不是的话改成gmapping再运行一遍看看有没有报错；如果建图空间太小，点击的四个点附近有太多障碍物的话，也是不行的。

SRAN · 发表于 2021-6-5 22:13:43

好的好的，我找空旷点的地方再试试。另外2d建图的方法一直都用的是gmapping。

SRAN · 发表于 2021-6-6 17:21:53

WHEELTEC-Catt 发表于 2021-6-5 08:44
在运行rrtslam自主建图的时候，2d建图的建图方法是不是gmapping呢?不是的话改成gmapping再运行一遍看看有 ...

找到原因了，之前玩的时候不知道什么时候把mapping.launch文件里的建图算法替换成了hector，现在修改回gmapping算法后就没问题了。感谢大哥的回复。

WHEELTEC-Catt · 发表于 2021-6-7 08:44:06

SRAN 发表于 2021-6-6 17:21
找到原因了，之前玩的时候不知道什么时候把mapping.launch文件里的建图算法替换成了hector，现在修改回gm ...

真棒!!!!!!!!!!!!!!

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