【tf坐标】如果我需要机器人的轨迹，是要用odom_combined这个节点吗？

Wheeltec__某人 · 发表于 2021-6-30 08:36:31

请问如果我需要机器人的轨迹，是要用odom_combined这个节点吗？还是用base_footprint画图才是对的？

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-6-30 08:37:53

本帖最后由 WHEELTEC-iris 于 2021-6-30 08:41 编辑

odom_combined是基于base_foot移动的，base_footp是基于map移动的

base_footprint代表机器人的基坐标，odom_combined代表的是融合里程计后的坐标，如果你只是想要机器人的轨迹，在基于map坐标不变的情况下，base_footprint就是机器人的轨迹

Wheeltec__某人 · 发表于 2021-6-30 08:47:49

WHEELTEC-iris 发表于 2021-6-30 08:37
odom_combined是基于base_foot移动的，base_footp是基于map移动的base_footprint代表机器人的基坐标，odom_ ...

所以odom_combined会被里程计的累计漂移影响

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