【膨胀半径】inflation_radius这个是中心点到障碍物的距离吗？

Wheeltec__某人 · 发表于 2021-8-9 09:16:40

inflation_radius这个是中心点到障碍物的距离吗？

costmap_common_params.yaml里面的

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-8-9 09:18:52

不是，是障碍物膨胀的大小，保证小车与障碍物的安全距离

Wheeltec__某人 · 发表于 2021-8-9 09:26:55

WHEELTEC-iris 发表于 2021-8-9 09:18
不是，是障碍物膨胀的大小，保证小车与障碍物的安全距离

障碍物的膨胀半径，跟车的大小无关吗？

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-8-9 09:31:25

Wheeltec__某人发表于 2021-8-9 09:26
障碍物的膨胀半径，跟车的大小无关吗？

蓝色部分就是膨胀区

车身大了需要膨胀半径需要适当调大

jumingyue · 发表于 2021-8-12 14:41:28

WHEELTEC-iris 发表于 2021-8-9 09:31
蓝色部分就是膨胀区车身大了需要膨胀半径需要适当调大

您好，我也想咨询一下膨胀半径问题，假如我的机器人半径是0.26m，那么我要通过一个宽度是0.74米的狭窄通道，我的膨胀半径和代价比例系数应该怎样设定呢？

Wheeltec__某人 · 发表于 2021-8-14 08:42:13

jumingyue 发表于 2021-8-12 14:41
您好，我也想咨询一下膨胀半径问题，假如我的机器人半径是0.26m，那么我要通过一个宽度是0.74米的狭窄通 ...

这个没有什么理论上的比例，需要您实际进行测试呢

jumingyue · 发表于 2021-8-16 10:16:53

Wheeltec__某人发表于 2021-8-14 08:42
这个没有什么理论上的比例，需要您实际进行测试呢

我现在还有一件事情不是很清楚，深度截图_选择区域_20210816101258.png

对于上图的参数设定在咱们的程序哪部分可以找到？
对于圆形机器人来说，还是否需要再设定这个参数，因为圆形并不存在内切圆外切圆。这里我没有想明白。希望您能指导我一下。
对于这个参数，在什么情况下需要配置，什么情况下不需要配置，也希望您能帮我解答一下。

Wheeltec__某人 · 发表于 2021-8-16 15:03:24

jumingyue 发表于 2021-8-16 10:16
我现在还有一件事情不是很清楚，
对于上图的参数设定在咱们的程序哪部分可以找到？
对于圆形机器人来说 ...

致命障碍，内切障碍等等在costmap源码上，没引出来参数很难找的，也没必要找，因为这是ROS解释说明costmap运行机制的示意图而已，用户只需要改一下inflation_radius膨胀半径参数就行了，如果是圆形，那就内切圆和外接圆相同，等于圆形机器人外形，把inflation_radius的数值设置成大于圆形机器人的半径即可。

jumingyue · 发表于 2021-8-16 15:41:11

Wheeltec__某人发表于 2021-8-16 15:03
致命障碍，内切障碍等等在costmap源码上，没引出来参数很难找的，也没必要找，因为这是ROS解释说明costma ...

lethal_cost: 253                #致命代价值
  neutral_cost: 66                # 中等代价值
  cost_factor: 0.55                # 代价地图与每个代价值相

请问这三个参数是否需要在全局规划器内写入呢？

Wheeltec__某人 · 发表于 2021-8-16 17:24:02

jumingyue 发表于 2021-8-16 15:41
lethal_cost: 253 #致命代价值
neutral_cost: 66 # 中等代价值
...

这三个参数不用写在全局规划器里

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