【机器人位置漂移】机器人位置总是会飘，不清楚是什么原因引起的？

jumingyue

系统：ubuntu 18.04
ros版本： melodic
目前的问题：
我在咱们机器人的基础上使用思岚S1雷达结合T265摄像头，T265使用了V—Slam进行定位，但是机器人的位置总是会发生漂移，我不清楚是否和机器人的定位有关？特别是机器人在连续的旋转之后，漂移现象最为明显。
这是我调整好姿态的激光雷达如下图所示：

但是我在不运行机器人的情况下，机器人也会发生偏移，如下图：

机器人静止时，机器人每次发生的位置偏移是相同的

jun501389541

机器人定位是通过蒙特卡洛算法，图上这个是定位失效了，您看下imu和里程计的数据对不对

jumingyue

jun501389541 发表于 2021-9-18 09:28
机器人定位是通过蒙特卡洛算法，图上这个是定位失效了，您看下imu和里程计的数据对不对

您好，这个我需要怎样进行检测呢？现在机器人反复跑几次之后就飘了，位置就不准了，这个我需要怎样去调整呢？

jun501389541

jumingyue 发表于 2021-9-23 09:55
您好，这个我需要怎样进行检测呢？现在机器人反复跑几次之后就飘了，位置就不准了，这个我需要怎样去调整 ...

检查里程计odom数据是否出现问题的方法:
量好实际的距离，键盘控制小车走这一段距离，期间不要停下来，rostopic echo /odom查看里程计信息，看下实际输出数据和小车运动的路程是否一致。
检查imu数据：
转动小车，查看mobile_base/sensors/imu_data话题数据是否正常

jumingyue

jun501389541 发表于 2021-9-23 10:47
检查里程计odom数据是否出现问题的方法:
量好实际的距离，键盘控制小车走这一段距离，期间不要停下来，r ...

您好，我查看了imu的数据，如下图所示：
木器那我机器人静止时imu也会输出数据，这是否是imu的原因呢？
目前里程计的数据还是比较准的

jun501389541

jumingyue 发表于 2021-9-23 13:51
您好，我查看了imu的数据，如下图所示：
木器那我机器人静止时imu也会输出数据，这是否是imu的原因呢？
...

机器人静止时只要发布IMU话题都是会有数据输出的，但静止时数据变化不会很大，您可以转动小车和小车静止进行对比一下就知道了

jumingyue

jun501389541 发表于 2021-9-23 15:48
机器人静止时只要发布IMU话题都是会有数据输出的，但静止时数据变化不会很大，您可以转动小车和小车静止 ...

明白了，目前看机器人的里程计没有问题，imu也是直接读取的经过处理后的参数，那么这个是否与机器人的加速度有关呢？我的机器人中DWA算法内的加速度设定的值是8，角加速度是9，或者我是否需要在amcl.launch文件内修改参数呢？

jun501389541

jumingyue 发表于 2021-9-23 16:04
明白了，目前看机器人的里程计没有问题，imu也是直接读取的经过处理后的参数，那么这个是否与机器人的加 ...

您可以用我们原来的源码跑一遍是否正常，排除一下硬件上的问题，暂时先不要修改参数

jumingyue

jun501389541 发表于 2021-9-23 16:27
您可以用我们原来的源码跑一遍是否正常，排除一下硬件上的问题，暂时先不要修改参数

我已经把硬件都换了，在咱们程序的基础上进行了DIY

jun501389541

jumingyue 发表于 2021-9-23 20:30
我已经把硬件都换了，在咱们程序的基础上进行了DIY

我们这边对用户自己DIY的是不提供技术支持的，这个自己DIY的功能还请您自己多多在网上查询资料呢