【建图相关】

jun501389541

各位老师好，我想问几个关于mapping的问题，在启动 roslaunch turn_on_wheeltec_robot mapping.launch  后，再打开rviz，然后添加MAP的时候，选择topic为 /map, 它就自动加载了一个地图画面进来，这是加载哪个地图文件进来的？ 在哪里设置？我好像没有设置过，它就自动加载进来了

testttt

这是建图，根据雷达扫描环境信息生成的，需要手动保存才能在导航的时候使用。请先看完视频教程。

jun501389541

testttt 发表于 2021-10-8 17:14
这是建图，根据雷达扫描环境信息生成的，需要手动保存才能在导航的时候使用。请先看完视频教程。

运行roslaunch turn_on_wheeltec_robot mapping.launch  后，rqt_tf_tree中显示：/slam_gmapping 发布了 map到odom_combined的坐标变换，如下图，但是在algorithm_gmapping.launch中却没有涉及到/map,坐标，这是为什么？

testttt

jun501389541 发表于 2021-10-8 17:15
运行roslaunch turn_on_wheeltec_robot mapping.launch  后，rqt_tf_tree中显示：/slam_gmapping 发布了  ...

建图导航根坐标默认都是map，无法修改的

jun501389541

testttt 发表于 2021-10-8 17:15
建图导航根坐标默认都是map，无法修改的

是这个封装好的slam_gmapping程序中，已经包含了发布从map到odom_combined的坐标变换的代码了么？还有里程计有累计误差，这个map到odom_combined的坐标变换也只是估算，不是很精确的，对吧

testttt

jun501389541 发表于 2021-10-8 17:17
是这个封装好的slam_gmapping程序中，已经包含了发布从map到odom_combined的坐标变换的代码了么？还有里 ...

对的，map到odom_combined是对机器人定位进行修正，但是误差是不可能为0的