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【IMU数据】请问imu数据在mapping和navigation中有什么作用吗?

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发表于 2021-11-6 09:11:34 | 显示全部楼层 |阅读模式
请问imu数据在mapping和navigation中有什么作用吗?我看除了simple_follower里订阅了imu之外,imu数据好像并没有用到?
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发表于 2021-11-6 09:12:34 | 显示全部楼层
有用的,建图和导航过程中,都将IMU和里程计送进EKF包融合算出位置和位姿
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 楼主| 发表于 2021-11-6 09:12:55 | 显示全部楼层
testttt 发表于 2021-11-6 09:12
有用的,建图和导航过程中,都将IMU和里程计送进EKF包融合算出位置和位姿

ekf里不是通过话题订阅的方式用的吗,没看到订阅了imu topic
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发表于 2021-11-6 09:13:54 | 显示全部楼层
jun501389541 发表于 2021-11-6 09:12
ekf里不是通过话题订阅的方式用的吗,没看到订阅了imu topic

有订阅的,可以在这里查看
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