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怎样设置不使用EKF

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发表于 2022-4-5 15:27:55 | 显示全部楼层 |阅读模式
如题,怎样在使用gmapping建图的情况下设置不使用EKF呢?要改哪些参数和设置?
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论坛元老

发表于 2022-4-6 09:13:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 WHEELTEC-Catt 于 2022-4-6 09:15 编辑

在turn_on_wheeltec_robot.launch文件中最底部屏蔽掉  <!-- 扩张卡尔曼滤波 发布odom_combined到footprint的TF,即小车定位 使用cartographer算法时不使用该滤波算法-->
  <include file="$(find turn_on_wheeltec_robot)/launch/include/robot_pose_ekf.launch" unless="$(arg repeat)">
    <arg name="is_cartographer" value="$(arg is_cartographer)"/>
  </include>
</launch>

这一段程序就可以了,如果不用ekf的话,你需要有另外的节点生成odom_combined->base_footprint的坐标转换
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