纯视觉建图定位方式

woshiwo · 发表于 2022-4-20 18:47:51

纯视觉建图使用到了imu数据吗？在开启底层时，打开了robot_pose_ekf节点，订阅了odom和imu数据，之后对rtabmap建图有作用吗，如果有，请问是怎么起作用的呢？在rtabmap节点配置中只订阅了/odom话题。还有纯视觉建图有使用到视觉里程计吗？

WHEELTEC-Catt · 发表于 2022-4-22 09:14:10

1、纯视觉建图使用到了imu数据，主要用于检测小车建图时的姿态信息；2、robot_pose_ekf用于拓展卡尔曼滤波，融合传感器信息，主要用于融合里程计odom和imu的数据；3、纯视觉建图没有使用到视觉里程计

woshiwo · 发表于 2022-4-22 09:25:23

WHEELTEC-Catt 发表于 2022-4-22 09:14
1、纯视觉建图使用到了imu数据，主要用于检测小车建图时的姿态信息；2、robot_pose_ekf用于拓展卡尔曼滤波 ...

那请问如果我想添加视觉里程计，应该怎么修改pured_3dmapping.launch文件呢，有没有可以参考的，感谢

WHEELTEC-Catt · 发表于 2022-4-22 09:45:31

目前没有做视觉里程计的例程

您可以看下roswiki有没有
http://wiki.ros.org/rtabmap_ros

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