差速小车 amcl协方差问题

wantao90725

我学习到差速这里的时候，发现amcl定位需要协防差数据，我已经学习了协方差的理论和作用， 但是不知道在ros小车上如何运用，而且这个协方差矩阵是如何计算出来的，

wantao90725

我看到咱们的工程里面有协方差的矩阵数据  这个数据是通用的呢  还是说需要根据小车自行计算  那计算的过程是怎么样的呢