TF

younggg

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_link" args="0 0 0 0 0 0 base_footprint base_link 100" />
    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_gyro" args="0 0 0 0 0 0 base_footprint gyro_link 100" />
大佬能帮忙解释一下这几个参数的含义吗？

WHEELTEC-Catt

static_transform_publisher x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id  period_in_ms
static_transform_publisher发布的是父系到子系的坐标系变换，即，将父系变化得到子系的方法。1，x y z分别代表着相应轴的平移，单位是 米 。
2，yaw pitch roll 分别代表着绕三个轴的转动，单位是 弧度 。yaw pitch roll 分别对应着 Z，Y，X轴的旋转
3，再之后的frame_id为坐标系变换中的父坐标系， child_frame_id为坐标系变换中的子坐标系。
4 ，最后一个参数为发布频率，单位为 毫秒。