关于协方差矩阵

rrrrli

1.

为啥绕z轴旋转的方差是1e3而非1e-3?

2.

协方差矩阵应理是对称矩阵，而odom_twist_covariance2却不是对称矩阵。是否应该改成
const double odom_twist_covariance2[36] = {1e-9,      0,     0,    0,    0,     0,
                                                                      0, 1e-9,     0,    0,    0,     0,
                                                                      0,     0,  1e6,    0,    0,     0,
                                                                      0,     0,     0, 1e6,    0,     0,
                                                                      0,     0,     0,    0, 1e6,     0,
                                                                      0,     0,     0,    0,    0, 1e-9} ;
才比较合理？

WHEELTEC-Catt

我们的协方差矩阵是根据robot_localization的参数来写的，您可以根据您的思路来更改参数细调，因为我们没有尝试过其他的参数

AIS_lizhi

你好，我出现了这个错误是不是也是和这个矩阵有关系呢