如何在ros车上进行插件的实行

我要弄车

我跟着ros官网教材做全局路径的部署，已经完成了rospack中查找到自己部署的包，接下来是让move_base识别并且调用，我该怎么进行这一步骤？

在海龟机器人上运行插件

在 turtlebot 中运行您的计划器需要遵循几个步骤。首先，您需要将包含全局规划器的包（在本例中为 global_planner）复制到 Turtlebot 的 catkin 工作区（例如 catkin_ws）。然后，您需要运行catkin_make将插件导出到您的 turtlebot ROS 环境。其次，您需要对配置进行一些修改move_base以指定要使用的新计划器。为此，请按照三个步骤操作：

• 在 ROS Hydro 版本中，转到此文件夹 /opt/ros/hydro/share/turtlebot_navigation/launch/include
  
  

$ roscd turtlebot_navigation/ $ cd launch/includes/

• 打开文件 move_base.launch.xml（您可能需要 sudo 才能打开并能够保存）并将新计划器添加为全局计划器的参数，如下所示：
  
  

...... <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen"> <param name="base_global_planner" value="global_planner/GlobalPlanner"/> ....

保存并关闭 move_base.launch.xml。请注意，规划器的名称与 global_planner_plugin.xml 中指定的名称相同，global_planner/全局规划器。现在，您已准备好使用新的规划器。