差速轮毂机器人，导航运行过程中出现到达目的地，原地一直转圈，转好几圈才停下来

zpf · 发表于 2023-4-27 09:11:22

差速轮毂机器人，导航算法和局部路径规划算法由原来的"TEB"算法都改成”dwa"算法，膨胀半径由原来的0.3改为0.1，导航的还是会出现原地旋转，到目的地转几圈才停下来，这是怎么回事？如何才能解决？

zpf · 发表于 2023-4-28 09:33:59

导航算法除了"TEB"和”dwa"还有其他算法吗？

zpf · 发表于 2023-5-4 08:34:41

论坛没人么？求救

WHEELTEC_WU · 发表于 2023-5-5 17:21:01

zpf 发表于 2023-4-28 09:33
导航算法除了"TEB"和”dwa"还有其他算法吗？

目前的话，teb导航效果较好，也是用得比较多呢
您可以学习优化下算法，看看是否可以达到您的期望哈

zpf · 发表于 2023-5-6 09:23:38

WHEELTEC_WU 发表于 2023-5-5 17:21
目前的话，teb导航效果较好，也是用得比较多呢
您可以学习优化下算法，看看是否可以达到您的期望哈

teb算法会出现没到目标点提前调整好位姿，相当于小车倒着走（雷达在后），起不到雷达避障，会出现撞到障碍物，这个怎么解决？

WHEELTEC_WU · 发表于 2023-5-6 20:17:05

zpf 发表于 2023-5-6 09:23
teb算法会出现没到目标点提前调整好位姿，相当于小车倒着走（雷达在后），起不到雷达避障，会出现撞到障 ...

您可以试试，取消屏蔽，设置下雷达的最小扫描距离，具体设置为多少您根据实际情况看看，可以把小车自身屏蔽掉就行
不过这样的话，前面的障碍物小于设置的最小扫描距离，就不能避障

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