[硬件课设ROS包求]我买的是左下角那个差速轮版本

gjhhust · 发表于 2023-6-6 01:40:59

本帖最后由 gjhhust 于 2023-6-6 01:42 编辑

我是ubuntu20的树莓派4b，自己装了ros1的版本写了ros和stm32通讯，发布了odom，并且学习配置了gammping和movebase，但是发现导航车一走odom就很抖，也不知道为什么，导航路径规划的时候一直提示map需要20hz，但是只有0.15s什么什么，应该是哪里卡了导致控制频率不够，我怀疑是odom太抖导致的，但是实在查不出来问题，希望能得到帮助，我看你家有发布ros包，有noedic的版本吗，如果没有能发我melodic也行，我自行移植一下需要的部分即可

调试经历：我感觉应该是哪里配置导航有问题，odom的内容我标定过了，写了个包利用odom的数据走直线和旋转，将odom实际速度标定了一下，pose.x 和pose.y也打印曲线控制车观察了没有跳变。陀螺仪数据直接用的stm32发上来的yaw和转速，没有滤波操作
问题现状：导航的时候odom是突然和map重合，然后突然又漂移到某个位置，然后就在map原点和某个位置开会弹跳，总感觉是odom被强制重置到了map原点一样的感觉。

我的邮箱2217483060，谢谢帮助，我用的激光雷达是比较差的yplidarX2，我只需要单点导航的launch即可，在rviz上给个目标的那种，希望能帮我指出该文件，以及相关配置文件

WHEELTEC-Until · 发表于 2023-6-6 10:43:16

Noetic镜像已经通过邮箱发送链接给您，你在邮箱查看一下，如果没有的话请查看一下回档或者垃圾箱，如果都没有就说一声。
至于您自己编写的ROS与32，我这里没有您的具体代码，也不一定能确定是什么问题，最好通过邮件回复发送附件给我，我给您看一下能不能找到是什么问题哈

gjhhust · 发表于 2023-6-6 10:58:22

WHEELTEC-Until 发表于 2023-6-6 10:43
Noetic镜像已经通过邮箱发送链接给您，你在邮箱查看一下，如果没有的话请查看一下回档或者垃圾箱，如果都没 ...

谢谢你的帮助，我解决了odom的震荡，还有一个疑惑就是我dwa本地规划设置的转速最大0.05，最小0.01，但是为什么跑起来一下子我看见cmd vel中anglar.z的发布速度达到了2rad/s很大呢，我将我的包发给您的qq，其中主要的launch是clean_work/clear_launch/nav_slam.launch

gjhhust · 发表于 2023-6-6 11:03:26

WHEELTEC-Until 发表于 2023-6-6 10:43
Noetic镜像已经通过邮箱发送链接给您，你在邮箱查看一下，如果没有的话请查看一下回档或者垃圾箱，如果都没 ...

不过这个好大，是包含了ubuntu系统镜像吗，有单纯的ros工作包吗，百度云下载速度200kb

WHEELTEC-Until · 发表于 2023-6-6 11:22:06

工作包链接已发邮箱

gjhhust · 发表于 2023-6-6 11:30:46

WHEELTEC-Until 发表于 2023-6-6 11:22
工作包链接已发邮箱

谢谢你!我的自定义导航包也发给你了!就是我回复的邮箱

gjhhust · 发表于 2023-6-6 13:55:20

WHEELTEC-Until 发表于 2023-6-6 11:22
工作包链接已发邮箱

我发现你们的包启动后odom和base footprint没有tf转换呀，这个在哪里

WHEELTEC-Until · 发表于 2023-6-6 16:07:12

我们把odom写在了turn_on_wheeltec_robot\src\wheeltec_robot.cpp这里

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