自平衡小车调试遇到的问题

梁1223

MPU6050 用的DMP采集四元数，得到的数据用OLED显示挺好的，但是上电后小车会剧烈大幅度的左右摆动，大概20秒后系统稳定，直立平衡。
我观察了下，上电后，程序只能改变转动的方向却不能改变转速的大小，也就是一上电往左偏就以最大的速度往左跑，这样就导致大幅度的摇摆，大概20秒后才去控制转速，我看了下数据，很正常，有没有遇到相同问题的指导我下。


int balance(float Angle,float Gyro)
{  
         float Bias;
         int balance;
         Bias=Angle-ZHONGZHI;      
         balance=Balance_Kp*Bias+Gyro*Balance_Kd;  
         return balance;
}
上电后，Bias在变化也不能调速

梁1223

问题已解决，在初始化MPU6050前延时5毫秒，希望遇到这问题的有参考。

admin

梁1223 发表于 2017-5-3 20:53
问题已解决，在初始化MPU6050前延时5毫秒，希望遇到这问题的有参考。

谢谢，不好意思，没及时回答