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直立环控制稳定性问题

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发表于 2017-7-24 00:27:01 | 显示全部楼层 |阅读模式

使用DMP 输出的四元数控制小车平衡，小车可以直立4~5s左右,然后出现左右大幅度的摇摆现象无法回复到平衡状态最后倒下，出现这种现象是什么原因造成的呢？

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5 主题	231 帖子	1556 积分

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发表于 2017-7-25 21:00:02 | 显示全部楼层

可能还是PID控制的问题，比如微分控制是不是参数太大或者极性反了

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