关于Read_DMP函数

hanny

这个函数里：

                                {   
                                         q0=quat[0] / q30;
                                         q1=quat[1] / q30;
                                         q2=quat[2] / q30;
                                         q3=quat[3] / q30;
                                         Pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3;        
                                         Roll = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll
                                }


PITCH是指俯仰角，还是指绕X轴旋转的倾角。
我觉得是俯仰角的意思，主要是去百度搜索资料，都把这个算作绕x轴旋转的角。但是会本设计中，x轴是小车前进方向，所以读程序读下去感觉不大对，这个参数控制的是直立环，感觉应该是俯仰角。希望得到确认