【膨胀系数】请问下，我这个是因为膨胀度这个参数太大的原因么？

Wheeltec__某人

请问下，我这个是因为膨胀度这个参数太大的原因么？

WHEELTEC-iris

离障碍物太近。

Wheeltec__某人

WHEELTEC-iris 发表于 2021-6-20 11:59
离障碍物太近。

这个距离是不是要大于外切圆半价才可以？

WHEELTEC-iris

Wheeltec__某人 发表于 2021-6-20 12:18
这个距离是不是要大于外切圆半价才可以？

要比膨胀层大。

Wheeltec__某人

WHEELTEC-iris 发表于 2021-6-20 13:19
要比膨胀层大。

还有就是我在用2d导航时用 nav goal定了一个点小车运动到那之后再订下一个点，他有的时候会自己旋转一圈，这个可以修改嘛？

WHEELTEC-iris

Wheeltec__某人 发表于 2021-6-20 13:20
还有就是我在用2d导航时用 nav goal定了一个点小车运动到那之后再订下一个点，他有的时候会自己旋转一圈 ...

旋转是为了规划路径的。TEB算法在运动过程中会调整自己的位姿朝向，当到达目标点时通常机器人的朝向也是目标朝向而不需要转向；而DWA算法则是先到达目标点然后再原地旋转调整朝向。