【话题订阅】话题在不同功能包之间的发布和接收怎么实现？

Wheeltec__某人 · 发表于 2021-6-28 09:46:06

我自己编写了一个使用里程计数据发布路径消息的节点，请问我这个节点与turn on wheel tech节点不属于同一个文件夹，能通过在程序中添加wheeltec.h的头文件来调用和接收turn on wheeltec节点中odom发布的话题数据吗?

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-6-28 10:01:21

理解一下话题通信的概念

创建节点订阅odom话题，只需要当前有节点发布odom话题，就可以订阅到，不需要添加wheeltec.h

启动初始化节点：

roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch

即会有odom话题发布，写程序订阅即可

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