【底盘的里程计问题】底盘的里程计在rtabmap中有什么作用？

testttt

jun501389541 发表于 2021-9-3 17:41
纯视觉建图中没有amcl那一步

没有amcl包，那这个odom_combined信息是怎么有的啊？tf包里面固定的吗？

jun501389541

testttt 发表于 2021-9-3 17:41
没有amcl包，那这个odom_combined信息是怎么有的啊？tf包里面固定的吗？

odom作为一个话题发布里程计数据，利用扩展卡尔曼滤波接收里程计数据和IMU数据融合再发布odom_combined

testttt

jun501389541 发表于 2021-9-3 17:42
odom作为一个话题发布里程计数据，利用扩展卡尔曼滤波接收里程计数据和IMU数据融合再发布odom_combined

也就是扩展卡尔曼滤波的包，发布的odom_combined话题，并进行了odom_combined到base_footprint的坐标转换，对吗？

jun501389541

testttt 发表于 2021-9-3 17:42
也就是扩展卡尔曼滤波的包，发布的odom_combined话题，并进行了odom_combined到base_footprint的坐标转换 ...

是的，是这个过程