【amcl定位问题】amcl定位是依据激光雷达还是imu数据？

testttt

我想请教下amcl定位是依据激光雷达还是imu数据？

jun501389541

激光雷达的

testttt

jun501389541 发表于 2021-9-3 17:44
激光雷达的

能不能把里程计融合进去？我发现买的书里面讲的是定位的时候包含了imu等里程计数据，请教下我们的程序里面怎么把里程计包含到定位里面去？

jun501389541

testttt 发表于 2021-9-3 17:44
能不能把里程计融合进去？我发现买的书里面讲的是定位的时候包含了imu等里程计数据，请教下我们的程序里 ...

我查了下目前使用的amcl包只能读雷达数据

testttt

jun501389541 发表于 2021-9-3 17:45
我查了下目前使用的amcl包只能读雷达数据

现在发现场景稍微大一点定位位置就容易飘，可能就是AMCL修正的原因，修正了位置到处飘，能不能降低AMCL激光雷达修正的占比？

jun501389541

testttt 发表于 2021-9-3 17:45
现在发现场景稍微大一点定位位置就容易飘，可能就是AMCL修正的原因，修正了位置到处飘，能不能降低AMCL激 ...

你看是哪个tf坐标漂？odom_combined吗？

testttt

jun501389541 发表于 2021-9-3 17:45
你看是哪个tf坐标漂？odom_combined吗？

base_footprint漂了，整个小车的位置都变了，小车开了好好的，突然就会定位到其他地方。

jun501389541

testttt 发表于 2021-9-3 17:46
base_footprint漂了，整个小车的位置都变了，小车开了好好的，突然就会定位到其他地方。

odom_combined和map这两个tf位置是否在附近，还是说距离突然变大了？

testttt

jun501389541 发表于 2021-9-3 17:46
odom_combined和map这两个tf位置是否在附近，还是说距离突然变大了？

odom_combined在附近的，但是小车的位置变了

jun501389541

testttt 发表于 2021-9-3 17:47
odom_combined在附近的，但是小车的位置变了

那，应该就不是amcl问题，可能是ekf问题