【FreeRTOS任务调度】想请教下关于FreeRTOS的任务调度

jun501389541

各位老师好，我想请教下关于FreeRTOS的任务调度，比如下图中的MPU6050_task 任务，是100HZ，每10ms运行一次。  那么在每个周期每次运行的时候，他是从1处开始运行，还是从2处开始运行？  如果从1处开始运行，似乎不应该加while（1）这个循环体？   如果是从2处开始运行，那么 lastWakeTime这个变量值在第一次被赋值后，以后就再也没有被更新了？

testttt

从1开始运行，要获取上一次退出任务的时间，这个执行频率实测过是没有问题的，while(1)这个循环写法是参考官方例程的，你将你需要执行的内容写在2处之后就可以了

jun501389541

testttt 发表于 2021-9-10 17:55
从1开始运行，要获取上一次退出任务的时间，这个执行频率实测过是没有问题的，while(1)这个循环写法是参考 ...

从1处开始执行，然后进入while死循环，那么这个task始终在运行，好像无法退出这个task嘛？

testttt

jun501389541 发表于 2021-9-10 17:55
从1处开始执行，然后进入while死循环，那么这个task始终在运行，好像无法退出这个task嘛？

从1处开始执行，lastWakeTime这个变量值赋值以后不再更新
1处的函数作用是获取当前进入函数的时间
while（1）循环体的意思是循环执行，因为任务之间的调度，这个任务在不执行的时候是出于休眠状态（可以这么理解虽然这个描述不严谨），等到时间到了他又会重新执行这个任务。task的运行是系统调度的

jun501389541

testttt 发表于 2021-9-11 08:33
从1处开始执行，lastWakeTime这个变量值赋值以后不再更新
1处的函数作用是获取当前进入函数的时间
whil ...

那么  FreeRTos的系统调度会让这个任务（主要就是while循环体）在一个周期10ms内运行多长时间呢？或者说while体里面的函数会执行好几遍？陀螺仪的数据可能会被读取几遍？

testttt

jun501389541 发表于 2021-9-11 08:34
那么  FreeRTos的系统调度会让这个任务（主要就是while循环体）在一个周期10ms内运行多长时间 ...

这个主要是看优先级了，详细的您可以去查一下FreeRTos的资料。看一下FreeRTos的使用指南吧