【laser坐标系】laser 相对于base_footprint 要绕X轴旋转180度，这是为什么

jun501389541

各位老师好，我想问下，在这个TF坐标系中，如下图画红线处，laser 相对于base_footprint 要绕X轴旋转180度，这是为什么？ 从rviz 中的仿真图看，laser的坐标系好像应该是相对与base_footprint绕Z轴旋转了180度？

testttt

rivz上看到转了180度就是你划线地方3.14起的作用
雷达本身坐标系和我们安装的方向有差异，所以需要给个180的参数修正

jun501389541

testttt 发表于 2021-9-24 17:15
rivz上看到转了180度就是你划线地方3.14起的作用
雷达本身坐标系和我们安装的方向有差异，所以需要给个180 ...

这样的话，我觉得laser frame相对与小车的坐标系应该是绕z轴旋转180度嘛？  这样launch文件里写的我觉得应该是 args="0.125 0.00 0.1608 0 0 3.14  base_footprint laser 100"，但实际launch文件里写的是  args="0.125 0.00 0.1608 3.14 0 0  base_footprint laser 100"，  也就是绕X轴旋转 180度，这是为什么 ？

testttt

jun501389541 发表于 2021-9-24 17:16
这样的话，我觉得laser frame相对与小车的坐标系应该是绕z轴旋转180度嘛？  这样launch文 ...

绕Z轴，第四个值就是yaw，绕z轴转

jun501389541

testttt 发表于 2021-9-24 17:16
绕Z轴，第四个值就是yaw，绕z轴转

哦，是这样的，那我明白了，谢谢！