【小车位置矫正】激光雷达对于底盘的相对位置有设定好吗

testttt · 发表于 2021-10-8 17:19:01

请问给的ros工程里面，激光雷达对于底盘的相对位置有设定好吗，如果激光雷达测到的前方障碍物是0.5m，但底盘距离前方障碍物其实是0.4m，你们的代码里这有进行这一个转换吗

jun501389541 · 发表于 2021-10-8 17:19:25

这个在建图导航的时候是有通过tf坐标矫正的

testttt · 发表于 2021-10-8 17:19:55

jun501389541 发表于 2021-10-8 17:19
这个在建图导航的时候是有通过tf坐标矫正的

好的，那对于senior_akm底盘，你们设定的激光雷达的安装位置在哪里呢，激光雷达安装的方向需要考虑吗

jun501389541 · 发表于 2021-10-8 17:20:19

testttt 发表于 2021-10-8 17:19
好的，那对于senior_akm底盘，你们设定的激光雷达的安装位置在哪里呢，激光雷达安装的方向需要考虑吗

我们的雷达安装位置都是按照小车实际位置测量之后标定的

testttt · 发表于 2021-10-8 17:20:47

jun501389541 发表于 2021-10-8 17:20
我们的雷达安装位置都是按照小车实际位置测量之后标定的

您们给雷达设定的tf坐标系的名称是哪个

jun501389541 · 发表于 2021-10-8 17:21:58

testttt 发表于 2021-10-8 17:20
您们给雷达设定的tf坐标系的名称是哪个

这里的base_to_laser是关于雷达tf坐标系的

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