【机械臂控制】机械臂有没有读取摄像头并显示以及写入关节角度的例程

Wheeltec__某人 · 发表于 2021-10-14 08:52:02

请问机械臂有没有读取摄像头并显示的例程？以及写入关节角度的接口在哪里呢？一直没有找到

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-10-14 08:55:57

读取摄像头和控制机械臂两个之间并没有直接关联，程序是分开的

Wheeltec__某人 · 发表于 2021-10-14 09:00:33

WHEELTEC-iris 发表于 2021-10-14 08:55
读取摄像头和控制机械臂两个之间并没有直接关联，程序是分开的

要读取机械臂上面的摄像头，应该调用哪些函数或者节点呢

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-10-14 09:06:36

Wheeltec__某人发表于 2021-10-14 09:00
要读取机械臂上面的摄像头，应该调用哪些函数或者节点呢

摄像头用usb_cam功能包

机械臂输入目标关节角度的接口如下图

Wheeltec__某人 · 发表于 2021-10-14 09:06:58

WHEELTEC-iris 发表于 2021-10-14 09:06
摄像头用usb_cam功能包机械臂输入目标关节角度的接口如下图

就是只需要发布这个话题名的符合格式的消息就可以直接控制关节弧度值了是吗？

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-10-14 09:08:01

Wheeltec__某人发表于 2021-10-14 09:06
就是只需要发布这个话题名的符合格式的消息就可以直接控制关节弧度值了是吗？

你要先把虚拟机械臂开了才可以

Wheeltec__某人 · 发表于 2021-10-14 09:08:30

WHEELTEC-iris 发表于 2021-10-14 09:08
你要先把虚拟机械臂开了才可以

那有没有直接控制stm32向机械臂发送弧度值/pwm的接口呢？

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-10-14 09:09:25

Wheeltec__某人发表于 2021-10-14 09:08
那有没有直接控制stm32向机械臂发送弧度值/pwm的接口呢？

直接通过32控制不用经过moveit是吧，这个手册有通信协议说明，支持串口、can

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