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【点云算法】点云建图,纯视觉建图用的是什么方法呀?

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发表于 2021-11-22 08:51:51 | 显示全部楼层 |阅读模式
点云建图,纯视觉建图用的是什么方法呀?

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发表于 2021-11-22 08:53:20 | 显示全部楼层
本帖最后由 wheeltec_bee 于 2021-11-22 08:55 编辑

调用rtab功能包

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 楼主| 发表于 2021-11-22 08:56:39 | 显示全部楼层

代码都在pure3d_mapping.launch里面了是吗?那我如果要改用别的建图算法代码,那怎么操作呢?
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发表于 2021-11-22 08:57:11 | 显示全部楼层
pure3d_mapping.launch只是一个启动文件,它里面就是调用了rtab的节点,你要换建图算法的话,直接把rtab的全删掉,替换成你的算法就行

图片3.png
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 楼主| 发表于 2021-11-22 08:58:04 | 显示全部楼层
wheeltec_bee 发表于 2021-11-22 08:57
pure3d_mapping.launch只是一个启动文件,它里面就是调用了rtab的节点,你要换建图算法的话,直接把rtab的 ...

我用纯视觉建图的时候,有很多物体不成型、点对不上的情况。是rtab建图的效果不好吗?

图片3.png
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发表于 2021-11-22 08:58:24 | 显示全部楼层
纯视觉建图尽量慢点,很慢那种,因为他FOV比雷达小太多了,用于定位的信息不大够的,尤其转弯的时候是比较容易定位有偏差
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 楼主| 发表于 2021-11-22 08:58:57 | 显示全部楼层
wheeltec_bee 发表于 2021-11-22 08:58
纯视觉建图尽量慢点,很慢那种,因为他FOV比雷达小太多了,用于定位的信息不大够的,尤其转弯的时候是比较 ...

调用了rtab的节点?是rtabmap本来就集成在ROS里面吗?
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发表于 2021-11-22 08:59:19 | 显示全部楼层
其实不是ROS本来集成的,是我们出厂前提前装好,rtab源码可以参考这个http://wiki.ros.org/rtabmap_ros
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