【rtabmap纯视觉建图】

testttt · 发表于 2021-12-6 10:39:55

rtabmap纯视觉建图，在导航的时候，如何导航时更新建图时存在的障碍物，实际导航中障碍物移走？导航的时候局部代价能识别，怎么才能更新到总的地图地图中？

wheeltec_bee · 发表于 2021-12-6 10:40:24

这个是这样子的

testttt · 发表于 2021-12-6 10:40:46

wheeltec_bee 发表于 2021-12-6 10:40
这个是这样子的

全局代价为啥无法更新障碍物，旧的障碍物一直在，局部规划可以更新

wheeltec_bee · 发表于 2021-12-6 10:41:27

obstacle_layer是添加实时障碍物。全局已有的障碍物是不会消失的

全局地图加上obstacle_layer即可

testttt · 发表于 2021-12-6 10:42:00

wheeltec_bee 发表于 2021-12-6 10:41
obstacle_layer是添加实时障碍物。全局已有的障碍物是不会消失的全局地图加上obstacle_layer即可

小车全局原来的obstacle_layer的类型是voxel意思改成obstacle类型？

wheeltec_bee · 发表于 2021-12-6 10:42:57

voxel、obstacle都可以

testttt · 发表于 2021-12-6 10:43:10

wheeltec_bee 发表于 2021-12-6 10:42
voxel、obstacle都可以

那个箱子已经拿走了，前面那个箱子在全局代价下产生的膨胀并没有更新？这是为啥？

wheeltec_bee · 发表于 2021-12-6 10:43:50

obstacle_layer是添加实时障碍物。全局已有的障碍物是不会消失的
小车运动一段距离才会消失

testttt · 发表于 2021-12-6 10:44:17

wheeltec_bee 发表于 2021-12-6 10:43
obstacle_layer是添加实时障碍物。全局已有的障碍物是不会消失的
小车运动一段距离才会消失

局部代价就直接可以消失因为是局部的特性，全局等小车运行一段时间后是可以消失的对吧？

wheeltec_bee · 发表于 2021-12-6 10:44:44

是的 ,,,,,

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