代价地图-inscribe_radius

suzie · 发表于 2022-2-16 14:12:19

请问代价地图中，inscribed_radius 和circumscribed_radius 这两个值是怎么确定的，需要根据小车的实际大小修改吗？

当不成现充了 · 发表于 2022-2-17 19:21:58

小车的local_costmap参数用的都是同一个文件， local_costmap参数文件中没有定义inscribed_radius的值，所以使用的是默认的参数值，不需要根据小车的实际大小修改

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