mini ros 小车 ROS2 软件包 rtab 建图出错

sld

我在 mini ros 小车上尝试跑 rtab 建图，命令“LD_LIBRARY_PATH=/work/ros2_ws/src/ros2_astra_camera-main/ros2_astra_camera/lib/openni2_redist/arm64:\$LD_LIBRARY_PATH && ros2 launch wheeltec_robot_rtab wheeltec_slam_rtab.launch.py use_astrapro:=true”，每隔五秒报下图这个错，用“ros2 topic hz /xxx”调试发现“/camera/…”这些 topic 都没消息。




然后研究了一下wheeltec_slam_rtab.launch.py 发现它其实是启动了这三个命令：A: “ros2 launch ros2_astra_camera astra_pro_launch.py”，B:“ros2 launch turn_on_wheeltec_robotwheeltec_lidar.launch.py”，C:“ros2launch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch.py”，于是我手工启动这三个命令，发现只要 B 和 C都启动，A 就不 publish 消息了；如果 B 和 C 至少有一个没启动，A 就正常；在 astra_driver.cpp 的 AstraDriver::newDepthFrameCallback() 里加了一行输出发现 B 和 C都启动时这个函数就不会被调用。请问怎么解，感谢！

sld

通过修改 astra_driver.cpp 禁用了相机的 IR stream 后似乎正常了，原因不明，之后如果有问题再深究

WHEELTEC-Catt

之前遇到这个问题，有可能是硬件供电不足的情况导致的；通过修改 astra_driver.cpp 禁用了相机的 IR stream 后可以正常启动，是话题数据也正常吗？我们这边更新了astra 相机的ROS2功能包，请问您是否需要？