差速小车里程计的问题

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地图已经建好了，然后推着小车在地图上移动，定位还可以，但是当导航的时候就不行了，车子一直在转圈，teb和dwa局部路径都试过了，都会转圈乱走，然后定位就不准了，是不是还是因为里程计不准的原因呢

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可能是识别到障碍物了，rviz中可以看下路径规划情况，乱的话，小车就会乱跑的