地下车库navigation导航误差过大

shangshan

车型：麦克纳姆小车，雷达：镭神M10

环境：如图所示地下车库
问题：1.navigation导航时，前方或者后方显示有障碍物，导致小车路线乱
          2.障碍物更新慢，定位错误扫描到的障碍物在rviz中显示，不会背清楚，导致地图错误，小车无法行动
          3.定位误差大，小车运动后定位误差及其大，障碍物位置错，距离也错误，在图中的情况甚至不能正常行动

WHEELTEC-Until

1.navigation导航时，前方或者后方显示有障碍物，导致小车路线乱
像你发的rviz图一中的情况下，产生不存在的障碍物可能是由于地下车库的灯光引起的


2.障碍物更新慢，定位错误扫描到的障碍物在rviz中显示，不会背清楚，导致地图错误，小车无法行动

更新慢的这个情况下是在虚拟机里面，还是vnc小车也是一样的情况呢？

3.定位误差大，小车运动后定位误差及其大，障碍物位置错，距离也错误，在图中的情况甚至不能正常行动
这个情况下你要检查一下小车的里程计和imu的数据和误差是不是在正常的范围内

实际前进1m，里程计x是否是+1m，误差±0.02m正常
实际左移1m，里程计y是否是+1m，误差±0.02m正常
实际逆时针旋转1圈，里程计z是否是+6.28rad，误差±0.2rad正常

里程计查看命令：rostopic echo /odom
话题里面的position信息就是里程计