阿克曼小车teb导航算法刻意倒车行为？

potterson · 发表于 2023-9-15 14:57:34

路径方向与map的x轴正向相反时（或者说与x轴正向夹角绝对值＞90°）出现刻意倒车行为；路径方向与map的x轴正向相同时（或者说与x轴正向夹角绝对值＜90°）导航正常。哪位大佬了解如何解决不？

WHEELTEC-Until · 发表于 2023-9-19 11:41:34

这个的话运行的时候倒车行走的话是算法决定的，这个是没有办法修改的，可以尝试一下更换为DWA算法
使用teb算法，就注释掉dwa算法，取消注释teb算法。
使用dwa算法，就注释掉teb算法，取消注释dwa算法。

potterson · 发表于 2023-9-21 09:20:17

WHEELTEC-Until 发表于 2023-9-19 11:41
这个的话运行的时候倒车行走的话是算法决定的，这个是没有办法修改的，可以尝试一下更换为DWA算法
使用teb ...

dwa算法试过了，很多情况下阿克曼小车直接原地不动，还不如teb。teb算法，正常倒车是允许的，问题是本来可以直着过去完成的，阿克曼车非先调头倒过去（路径方向与map的x轴正向相反时），抵达之后再调头恢复姿态，就让人很迷惑。可以发您视频看下吗？您看您那边的阿克曼车有木有这情况。
另外一个问题，阿克曼车有时候拐弯时候（teb算法），前轮抖动厉害（转向抖动），该如何调整呢？

potterson · 发表于 2023-9-22 13:24:45

WHEELTEC-Until 发表于 2023-9-19 11:41
这个的话运行的时候倒车行走的话是算法决定的，这个是没有办法修改的，可以尝试一下更换为DWA算法
使用teb ...

链接：https://pan.baidu.com/s/1AlQb1QGGe9zuPFQK-GRu4A
提取码：k47a

您看看症状视频呀~

WHEELTEC-Until · 发表于 2023-9-22 14:28:57

本帖最后由 WHEELTEC-Until 于 2023-9-26 16:45 编辑

potterson 发表于 2023-9-21 09:20
dwa算法试过了，很多情况下阿克曼小车直接原地不动，还不如teb。teb算法，正常倒车是允许的，问题是本来 ...

阿克曼小车可以掉头的话是由算发决定的，无法避免和和禁止，你可以尝试一下在teb_local_planner_params.yaml中添加weight_kinematics_forward_drive这个参数，值的范围在0-100，迫使机器人只选择前进的方向，也就是权重越大，倒车惩罚越大。这个权重的范围是0~1000，按需设置吧，不过即便是设置成1000也没有办法完全禁止停滞，倒车的效果。因为是否能前进，不仅仅只是看这个参数。还需要看转向半径，当前速度，等等一系列参数的决策。抖动的情况看着不太正好藏，像是有东西卡住了一样，这个你先用示波器检测一下波形是否正确

potterson · 发表于 2024-1-4 11:22:43

WHEELTEC-Until 发表于 2023-9-22 14:28
阿克曼小车可以掉头的话是由算发决定的，无法避免和和禁止，你可以尝试一下在teb_local_planner_params.y ...

请问WHEELTEC R PLUS 高配版阿克曼小车重载型版本支持ROS2吗可否发一下镜像到邮箱
sunypotter@qq.com

WHEELTEC-Until · 发表于 2024-1-4 11:33:57

麻烦说一下主控型号哈，不清楚的话可以拍照看看ros主控

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