问一下在速度环计算中的问题

别拉我的小熊

大家好，示例代码中速度环的当前速度为什么用左右轮编码器反馈值之和？虽然结果能控住，不过还是有点不理解为什么这么做，按我的理解会做一个速度合成，得到x方向上的前进速度，将这个速度作为速度环中的当前速度。

WHEELTEC_ZHS

旋转时，X方向上的速度为0，但仍需要速度环做平衡