【小车定位】实时获取小车位置坐标信息

GJT · 发表于 2021-7-15 13:28:18

大家好，我想问下小车在建图过程中可以实现停止几十秒获取到小车的位置信息并通过树莓派多余的串口发送出来，然后再继续建图么

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-7-16 11:00:51

小车的实时坐标位置大致可以看odom话题，也可以用小车base_footprint与map的tf做转换得到相对位置。可以通过树莓派多余的串口发送出来，我们之后会出关于树莓派或nano读取串口状态的教程，所以目前还需要您自己写代码。

GJT · 发表于 2021-7-17 15:14:30

WHEELTEC-iris 发表于 2021-7-16 11:00
小车的实时坐标位置大致可以看odom话题，也可以用小车base_footprint与map的tf做转换得到相对位置。可以通 ...

好的，谢谢您，可以通过树莓派gpio上的tx，rx串口输出到另一个树莓派是么，小车在建图的过程中是可以停止一段时间再进行建图是吧

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-7-17 16:35:32

GJT 发表于 2021-7-17 15:14
好的，谢谢您，可以通过树莓派gpio上的tx，rx串口输出到另一个树莓派是么，小车在建图的过程中是可以停止 ...

是的

GJT · 发表于 2021-7-18 12:30:23

WHEELTEC-iris 发表于 2021-7-17 16:35
是的

谢谢您，可以顺便问下在哪个地方加上delay么，是不是在获取坐标点里面呢

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-7-19 08:59:48

GJT 发表于 2021-7-18 12:30
谢谢您，可以顺便问下在哪个地方加上delay么，是不是在获取坐标点里面呢

这个需要您自己调哦，我们目前没试过这个方案

GJT · 发表于 2021-7-23 14:26:24

WHEELTEC-iris 发表于 2021-7-19 08:59
这个需要您自己调哦，我们目前没试过这个方案

好的谢谢您哈

GJT · 发表于 2021-7-24 15:18:40

WHEELTEC-iris 发表于 2021-7-19 08:59
这个需要您自己调哦，我们目前没试过这个方案

你好，我还想问下为什么ros里阿克曼小车发送给stm32目标速度的舵机角速度需要除以2呢，是因为他获取到的是2倍角速度么

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-7-26 09:29:14

GJT 发表于 2021-7-24 15:18
你好，我还想问下为什么ros里阿克曼小车发送给stm32目标速度的舵机角速度需要除以2呢，是因为他获取到的 ...

目前这个除以二是经验处理，阿克曼转角的计算我们近期在进行优化。

GJT · 发表于 2021-7-30 16:12:41

WHEELTEC-iris 发表于 2021-7-26 09:29
目前这个除以二是经验处理，阿克曼转角的计算我们近期在进行优化。

好滴谢谢您，可以方便请教下将小车当前坐标点从树莓派多余串口发送出去给到另一个树莓派的思路吗，是不是先监听map到base_footfrint的转换然后直接利用串口函数发送出来呢，还是需要通过订阅话题来实现呢？还有可以实现先让小车在一个坐标点停留一段时间直到树莓派的多余串口接收到数据让小车继续前往下一个坐标点么

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