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发表于 2021-7-31 10:38:24
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本帖最后由 jumingyue 于 2021-8-4 10:53 编辑
我已经把teb修改好了，但是发现teb算法并不适合我现在的机器人，还需要使用DWA算法，不过目前有一个最主要的问题，我的机器人到大目标点时一直旋转，总是停不下来，即使方向已经和正确的方向重合。下面是我的DWA 的配置参数，希望您能帮我检查以下如何进行修改。这里需要注意，我的机器人为差速机器人，但不是全向型。
- DWAPlannerROS:
- # Robot Configuration Parameters
- max_vel_x: 0.5 #0.45 #x方向最大线速度绝对值，单位:米/秒
- min_vel_x: 0.0 #x方向最小线速度绝对值，负数代表可后退，单位:米/秒
- max_vel_y: 0.0 # #y方向最大线速度绝对值，单位:米/秒。差分驱动机器人为0
- min_vel_y: 0.0 # #y方向最小线速度绝对值，单位:米/秒。差分驱动机器人为0
- max_vel_trans: 0.5 # #机器人最大平移速度的绝对值，单位为 m/s
- min_vel_trans: 0.1 # #机器人最小平移速度的绝对值，单位为 m/s 不可为零
- trans_stopped_vel: 0.1 #机器人被认属于“停止”状态时的平移速度。如果机器人的速度低于该值，则认为机器人已停止。单位为 m/s
- max_vel_theta: 0.5 #机器人的最大旋转角速度的绝对值，单位为 rad/s
- min_vel_theta: 0.1 # 器人的最小旋转角速度的绝对值，单位为 rad/s
- theta_stopped_vel : 0.2 #机器人被认属于“停止”状态时的旋转速度。单位为 rad/s
- acc_lim_x: 2.2 # 机器人在x方向的极限加速度，单位为 meters/sec^2
- acc_lim_theta: 1.5 #1.0 #3.0 #机器人的极限旋转加速度，单位为 rad/sec^2
- acc_lim_y: 0.0 # 机器人在y方向的极限加速度，对于差分机器人来说当然是0
- # Goal Tolerance Parameters目标距离公差参数
- meter_scoring: true # 按距离来评定
- yaw_goal_tolerance: 0.1 #到达目标点时，控制器在偏航/旋转时的弧度容差(tolerance)。即：到达目标点时偏行角允许的误差，单位弧度
- xy_goal_tolerance: 0.1 # 到到目标点时，控制器在x和y方向上的容差（tolerence）（米）。即：到达目标点时,在xy平面内与目标点的距离误差
- # latch_xy_goal_tolerance: false #设置为true时表示：如果到达容错距离内,机器人就会原地旋转；即使转动是会跑出容错距离外。
- # Forward Simulation Parameters前向模拟参数
- sim_time: 1.8 # 前向模拟轨迹的时间，单位为s(seconds)
- vx_samples: 6 # x方向速度空间的采样点数
- vy_samples: 0.0 # y方向速度空间采样点数.。差分驱动机器人y方向永远只有1个值（0.0）
- vtheta_samples: 60 # 旋转方向的速度空间采样点数
- # Trajectory Scoring Parameters
- path_distance_bias: 64 #32 #64.0 #控制器与给定路径接近程度的权重
- goal_distance_bias: 24 #控制器与局部目标点的接近程度的权重，也用于速度控制
- occdist_scale: 0.5 # 控制器躲避障碍物的程度
- forward_point_distance: 0.325 #以机器人为中心，额外放置一个计分点的距离
- stop_time_buffer: 0.2 #机器人在碰撞发生前必须拥有的最少时间量。该时间内所采用的轨迹仍视为有效。即：为防止碰撞,机器人必须提前停止的时间长度
- scaling_speed: 0.25 #开始缩放机器人足迹时的速度的绝对值，单位为m/s。
- max_scaling_factor: 0.2 #最大缩放因子。max_scaling_factor为上式的值的大小。
- # Oscillation Prevention Parameters
- oscillation_reset_dist: 0.05 # 0.05 #机器人必须运动多少米远后才能复位震荡标记(机器人运动多远距离才会重置振荡标记)
- # Debugging调试参数
- publish_traj_pc : true #将规划的轨迹在RVIZ上进行可视化
- publish_cost_grid_pc: true #将代价值进行可视化显示
- global_frame_id: base_link #map # odom_combined #全局参考坐标系
- # Differential-drive robot configuration - necessary?
- holonomic_robot: false
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