請問小車的系統U盤怎麼燒錄

WHEELTEC-Until

ericwon2000 发表于 2023-12-14 07:03
昨晚燒錄完還是和上次一樣失敗的畫面，我在想是不是:
1.我這台小車的主板是Jetson Nano公版而不是Sub?只是 ...

您先试一下我新发的连接能不能打开和下载烧录，如果烧录成功还是显示一样的问题的话，可以试试烧录emmc后，在主控里面查看U盘的分区在主控中的名称，如果和extlinux-udisk.conf里面写的不一样，要修改一下extlinux-udisk.conf写的名称哈，比如这里第二张图读到的是/dev/sdb   那么在extlinux-udisk.conf要修改为一样的哈


关于第二个问题，从U盘修改为 SD卡启动，是不行的哈

ericwon2000

非常感謝，這次終於有較好的結果，小車可以正常開機了。但也衍生出一些問題，還請您指導:
1.U盤之前都是用Win32DiskImager燒錄的，這次改用balenaEtcher燒錄有結果，請問是之前的image有問題，還是燒錄工具Win32DiskImager有問題?

2.在虛擬機使用 ssh -Y wheeltec@192.168.0.100 登陸，卻得到失敗的如下畫面(第一個圖)，應該是我有之前有成功登入的原因，請問該怎麼解決?

3.我就改用VNC登入小車，但遇到兩個問題，畫面如下(第二個及第三個)，不過後來正常了，沒再出現。但也希望知道原因。

4.附帶問一下，之前使用中常出現 Ubuntu 18.04 has experenced internal error (第三個圖)，這可能是什麼問題?

5.是這次問題的重點，我進行課程中 激光雷達建圖(D:\趣輪小車課程\1.Mini ROS小車附送資料_2022.07.13\2.ROS從底層源碼到進階應用系列教程\3.ROS應用視頻教程\7.激光雷達建圖)，在VNC端 下 roslaunch turn_on_wheeltec_robot mapping.launch 指令，執行正確。但在虛擬機端，下 rviz指令，卻看不到雷達掃描的白線，如下圖畫面(第四個圖)，請問左邊設定有問題嗎?我是使用航模移動，ODOM卻分開了，而且沒有雷達掃描畫面。

關於第五個問題，我有 ROS教育機器人實訓教程 這本書，如果需要回答的結果較多，您沒時間打字，可指出解答在第幾頁，我自己查看，這樣可省您的時間。再度感謝

WHEELTEC-Until

ericwon2000 发表于 2023-12-15 07:08
非常感謝，這次終於有較好的結果，小車可以正常開機了。但也衍生出一些問題，還請您指導:
1.U盤之前都是用 ...

1.U盤之前都是用Win32DiskImager燒錄的，這次改用balenaEtcher燒錄有結果，請問是之前的image有問題，還是燒錄工具Win32DiskImager有問題?


A:这个应该是您解压过文件导致的哈，我们一般烧录SD卡和U盘，除了树莓派需要解压之外，其他都不需要

2.在虛擬機使用 ssh -Y wheeltec@192.168.0.100 登陸，卻得到失敗的如下畫面(第一個圖)，應該是我有之前有成功登入的原因，請問該怎麼解決?

A:这个我们有在虚拟机里面提供解决方法的哈，看一下图一

3.我就改用VNC登入小車，但遇到兩個問題，畫面如下(第二個及第三個)，不過後來正常了，沒再出現。但也希望知道原因。

A:这个看起来是输入法部分的问题，但是我们的小车主控镜像只有英文输入法，没有其他的，所以不影响

4.附帶問一下，之前使用中常出現 Ubuntu 18.04 has experenced internal error (第三個圖)，這可能是什麼問題?

这个类似于windows的“已停止工作”，是因为运行时出现错误导致的，但是这个错误不影响ros的正常使用

5.是這次問題的重點，我進行課程中 激光雷達建圖(D:\趣輪小車課程\1.Mini ROS小車附送資料_2022.07.13\2.ROS從底層源碼到進階應用系列教程\3.ROS應用視頻教程\7.激光雷達建圖)，在VNC端 下 roslaunch turn_on_wheeltec_robot mapping.launch 指令，執行正確。但在虛擬機端，下 rviz指令，卻看不到雷達掃描的白線，如下圖畫面(第四個圖)，請問左邊設定有問題嗎?我是使用航模移動，ODOM卻分開了，而且沒有雷達掃描畫面。


A:这个的话，vnc到主控上启动rviz看看是不是一样的请况，一样的话麻烦终端的输出内容拍照看看哈；如果显示正常的话，因为vnc到小车里面打开rviz是正常的话，一般是因为虚拟机的网络配置问题，可以看看图二和图三的部分是不是选择正确;odom分开的话是没有问题的，正常的

这里提供一下排查思路：
看终端提示，串口打不开，或者没报错仍然没地图
1）终端看雷达有没有正常启动，报错是什么？串口打不开，检查雷达的接线，串口号，设备别名和雷达启动文件里面的串口是否对应。
2）检查雷达型号和启动文件是否对应。turn_on_wheeltec_robot\wheeltec_lidar.launch

ericwon2000

謝謝您，但最後一題沒有回答到，再麻煩您了。

WHEELTEC_WU

ericwon2000 发表于 2023-12-15 20:54
謝謝您，但最後一題沒有回答到，再麻煩您了。

上一条回复了，您刷新下哈

ericwon2000

WHEELTEC_WU 发表于 2023-12-15 21:10
上一条回复了，您刷新下哈

非常謝謝，看到了。
我想再重燒錄一次好了。因我發現新燒錄的U盤:開機慢，網卡特別慢顯示出來，開完後反應也比較慢，所以原有趣輪附的U盤是品質很高的嗎?

WHEELTEC_WU

ericwon2000 发表于 2023-12-16 13:39
非常謝謝，看到了。
我想再重燒錄一次好了。因我發現新燒錄的U盤:開機慢，網卡特別慢顯示出來，開完後反 ...

这个不好确认是不是U盘的问题的哈，这边目前用nano还是比较流畅的