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【wheeltec_robot硬件常见问题汇总1】硬件组装接线使用常见问题

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发表于 2021-3-31 10:30:48 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 Milion 于 2021-4-25 08:48 编辑

相信大家在调试机器人的过程中总会遇到一些bug,为了共享经验,在此开一个帖子,方便大家查看~这个帖子主要是汇总在硬件组装接线使用过程中遇到的问题;如果你使用了我们分享的方法依然无法解决,欢迎留言或发帖提问

以下为本次目录:
问题描述:                                                                                                                            解决方案:
1、深度摄像头程序能正常运行但rqt_image_view无法正常显示深度图像(RGB排查过程同理)   左上角跳转至6楼
2、后期加装显示屏会影响雷达扫描范围,需要在哪设置雷达信息,雷达角度怎么修改       左上角跳转至7楼
3、航模需要如何接线                                        左上角跳转至8楼
4、小车的激光雷达安装后是否需要在代码反向设置,需要在哪设置                左上角跳转至9楼
5、相机建图相关内容(镜头组成  最远探测距离 功能包介绍 建图注意事项 地图保存地址等)左上角跳转至13楼
6、麦轮接线注意事项                                        左上角跳转至14楼
7、阿克曼小车前轮舵机型号,控制前进时存在误差原因,小车电机为有刷还是无刷电机      左上角跳转至15楼
8、nano小车开机后Oled屏幕不显示任何信息,雷达不转动,nano接上显示器无任何反应,
需如何排查找到问题源(其余小车同理)
9、雷达上电后转速很慢








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 楼主| 发表于 2021-3-31 10:31:41 | 显示全部楼层
1、深度摄像头程序能正常运行但rqt_image_view无法正常显示深度图像(RGB排查过程同理)
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 楼主| 发表于 2021-3-31 10:32:33 | 显示全部楼层
2、后期加装显示屏会影响雷达扫描范围,需要在哪设置雷达信息
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 楼主| 发表于 2021-3-31 10:34:05 | 显示全部楼层
3、航模需要如何接线?
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 楼主| 发表于 2021-3-31 10:35:02 | 显示全部楼层
4、小车的激光雷达安装后是否需要在代码反向设置,需要在哪设置
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发表于 2021-4-1 20:15:27 | 显示全部楼层
Milion 发表于 2021-3-31 10:31
1、深度摄像头程序能正常运行但rqt_image_view无法正常显示深度图像(RGB排查过程同理)

①确保roslaunch astra_camera astrapro.launch正确执行(RGB为roslaunch usb_cam usb_cam.test.launch)
②确保rqt的topic选中为/camera/depth/image_raw(RGB为/image_raw/compressed(压缩后较流畅))
③确保障碍物同相机距离适中(>60cm),在wheel_robot执行roslaunch simple_follower visual_follower.launch进行色块跟踪,在相机可视范围内摆放纯红色物体,并同时执行rostopic echo /object_tracker/current_position查看深度摄像头是否正常运行判断深度(RGB可用巡线功能判断是否正常运行)
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发表于 2021-4-1 20:18:47 | 显示全部楼层
Milion 发表于 2021-3-31 10:32
2、后期加装显示屏会影响雷达扫描范围,需要在哪设置雷达信息

雷达信息可通过挂载后在如图launch文件中进行修改
2.1.png
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发表于 2021-4-1 20:21:54 | 显示全部楼层
Milion 发表于 2021-3-31 10:34
3、航模需要如何接线?

航模接线可参考提供文件如图
3.2.png
3.1.png
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发表于 2021-4-1 20:23:19 | 显示全部楼层
Milion 发表于 2021-3-31 10:35
4、小车的激光雷达安装后是否需要在代码反向设置,需要在哪设置

可以挂载后查看相应launch文件如图,若代码已设置为3.14,代表已为反向
4.1.png
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 楼主| 发表于 2021-4-8 14:04:17 | 显示全部楼层
本帖最后由 Milion 于 2021-4-8 14:07 编辑

5、相机建图相关内容(镜头组成 功能包 建图注意事项 地图保存地址等)
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