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楼主: Milion

【wheeltec_robot硬件常见问题汇总1】硬件组装接线使用常见问题

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 楼主| 发表于 2021-4-8 14:05:17 | 显示全部楼层
6、麦轮接线注意事项
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 楼主| 发表于 2021-4-8 14:08:26 | 显示全部楼层
本帖最后由 Milion 于 2021-4-8 14:37 编辑

7、阿克曼小车前轮舵机型号,控制前进时存在误差原因,小车电机为有刷还是无刷电机
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发表于 2021-4-8 14:24:47 | 显示全部楼层
Milion 发表于 2021-4-8 14:04
5、相机建图相关内容(镜头组成 功能包 建图注意事项 地图保存地址等)

镜头组成:目前采用硬件为rgbd摄像头,有一个rgb镜头和一个深度镜头,具体如图5.1所示,目前nano在图像处理和计算方面比树莓派4G强,树莓派若接显示屏建图会出现卡顿现象。
功能包说明:深度相机可以做orb_slam,但目前未装orb包,纯视觉建图使用rtabmap包,可以采用单目、双目、rgbd等多种情况
建图注意事项:建图时注意小车相机位置,应朝向正前方,建图过程中放慢小车运行速度,特别是纯视觉建图单靠相机获取信息建图,在建图过程中更需注意放慢小车转弯速度,特别注意初次建图形成障碍物会保留
地图保存地址:2d地图保存在如图5.2文件中,3d地图保存于.ros文件中,新建地图保存会覆盖其原地图,不需删除原地图,自主建图是为2d地图
5.2.png
5.1.png
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发表于 2021-4-8 14:26:55 | 显示全部楼层
Milion 发表于 2021-4-8 14:05
6、麦轮接线注意事项

麦轮接线时需注意接编码器且供电,还要特别注意编码器顺序,接线图如图6.1
6.1.png
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发表于 2021-4-8 14:29:47 | 显示全部楼层
本帖最后由 WHEELTEC-Catt 于 2021-4-8 14:50 编辑
Milion 发表于 2021-4-8 14:08
7、阿克曼小车前轮舵机型号,控制前进时存在误差原因

阿克曼小车前轮舵机型号为HWZ020
小车为非悬挂版本时因小车压力不均衡会导致小车直线走偏,但一般在一定误差范围内,若偏差过大再咨询并附具体现象视频
目前小车电机均为有刷电机,后续将进一步更新
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 楼主| 发表于 2021-4-10 11:48:46 | 显示全部楼层
本帖最后由 Milion 于 2021-4-25 08:39 编辑

8、nano小车开机后Oled屏幕不显示任何信息,雷达不转动,而且nano接上显示器后无任何反应,需如何排查找到问题源(其余小车同理)
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 楼主| 发表于 2021-4-25 08:47:31 | 显示全部楼层
9、雷达上电后转速很慢
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发表于 2021-5-14 16:38:11 | 显示全部楼层
10、机械臂舵机接线问题
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发表于 2021-5-17 19:05:56 | 显示全部楼层
机械臂的舵机接线最底下的舵机从下往上开始接
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发表于 2021-5-17 19:07:08 | 显示全部楼层
Milion 发表于 2021-4-25 08:47
9、雷达上电后转速很慢

可能是供电不足,你试一下将摄像头的线进行拔插看下
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