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【wheeltec_robot代码解析常见问题汇总1】代码进阶相关常见问题

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发表于 2021-3-31 14:05:08 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 Milion 于 2021-4-25 08:52 编辑

相信大家在调试机器人的过程中总会遇到一些bug,为了共享经验,在此开一个帖子,方便大家查看~这个帖子主要是汇总在代码进阶解析过程中遇到的问题;如果你使用了我们分享的方法依然无法解决,欢迎留言或发帖提问


以下为本次目录:                                                                                                                                                                                             解决方案:
1、色块跟踪的HSV阈值如何调节                                                                                                                                                                       左上角跳转至13楼
2、如果修改了轴距,除了更改stm32的轴距参数,是否还需要更改相应的膨胀半径(什么情况需要修改),膨胀半径在哪里修改,需要修改多少合适   左上角跳转至14楼
3、使用摄像头3d导航时,如遇到激光雷达扫描不到区域,比如较低的障碍,如何实现此种情况下的避障                           左上角跳转至15楼
4、运行Rrt_slam时可以只使用深度相机吗(如D435),目前文件使用雷达                                          左上角跳转至16楼
5、小车的轮速计信息和IMU信息是如何发布,代码包位于何处                                                左上角跳转至17楼
6、建图算法默认用gmapping,相较于此,为何用hector建图容易出现偏差                                          左上角跳转至18楼
7、Ros和32进行串口通讯是通过哪个功能包实现                                                       左上角跳转至19楼
8、导航到达指定地点后,有什么话题可以知道小车已到达导航点,如何在指定点停下执行动作后再前往下个地点                      左上角跳转至20楼
9、树莓派4b 64G的镜像文件需如何操作                                                           左上角跳转至21楼
10、在costmap_common_params_yaml以footprint后轴为中心,那么在teb_local_planner_params.yaml里footprint_model以中点为中心还是以后轴为中心 左上角跳转至22楼
11、Akm小车ROS源码中关于加载Urdf模型是哪部分,导出的urdf模型是否需要IMU的坐标信息                                 左上角跳转至23楼
12、霍尔编码器和光电的Stm32程序区别                                                            左上角跳转至26楼                                 13、烧录镜像和烧录32程序问题                                                                                                                                                                          左上角跳转至27楼
14、小车视觉巡线效果不好需注意点



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 楼主| 发表于 2021-3-31 14:06:25 | 显示全部楼层
1、色块跟踪的HSV阈值如何调节
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 楼主| 发表于 2021-3-31 14:07:54 | 显示全部楼层
2、如果修改了轴距,除了更改stm32的轴距参数,是否还需要更改相应的膨胀半径(什么情况需要修改),膨胀半径在哪里修改,需要修改多少合适
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 楼主| 发表于 2021-3-31 14:09:05 | 显示全部楼层
3、使用摄像头3d导航时,如遇到激光雷达扫描不到区域,比如较低的障碍,如何实现此种情况下的避障
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 楼主| 发表于 2021-3-31 14:10:17 | 显示全部楼层
本帖最后由 Milion 于 2021-3-31 14:14 编辑

4、运行Rrt_slam时可以只使用深度相机吗(如D435),目前文件使用雷达
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 楼主| 发表于 2021-3-31 14:11:25 | 显示全部楼层
5、小车的轮速计信息和IMU信息是如何发布,代码包位于何处
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 楼主| 发表于 2021-3-31 14:12:31 | 显示全部楼层
6、建图算法默认用gmapping,相较于此,为何用hector建图容易出现偏差
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 楼主| 发表于 2021-3-31 14:13:57 | 显示全部楼层
7、Ros和32进行串口通讯是通过哪个功能包实现
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 楼主| 发表于 2021-3-31 14:17:56 | 显示全部楼层
8、导航到达指定地点后,有什么话题可以知道小车已到达导航点,如何在指定点停下执行动作后再前往下个地点
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 楼主| 发表于 2021-3-31 14:18:55 | 显示全部楼层
9、树莓派4b 64G的镜像文件需如何操作
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