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关于小车坐标系的问题

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发表于 2021-6-10 22:46:09 | 显示全部楼层 |阅读模式
在群里提问时老师说到小车启动时的那一个时刻为基准坐标系,请问我能不能获得小车运动一段时间后在这个基准坐标系中的坐标点和姿态?
更进一步地我能不能通过在这个基准坐标系中设置个目标点来控制小车移动到这个位置?
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发表于 2021-6-11 08:56:54 | 显示全部楼层
这当然是可以的,以导航功能为例,节点启动那一刻就是map的基准坐标,获得位姿和导航移动,后续两个问题就是在导航里面实现的,如果想要设置指定目标点,可以使用rostopic pub指令对/move_base_simple/goal话题发布具体坐标来控制小车移动到指定位置。

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