【获取小车信息】想要获取小车运动后的坐标点和姿态怎么办？

Wheeltec__某人 · 发表于 2021-6-11 16:31:25

请问有啥方法可以实时得到小车坐标系与某一固定坐标系之间的夹角？就比如ros小海龟的theta信息

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-6-11 16:35:29

使用IMU信息 IMU有直接输出转向角的，你可以查看一下话题/mobile_base/sensors/imu_data信息。

Wheeltec__某人 · 发表于 2021-6-11 16:36:51

WHEELTEC-iris 发表于 2021-6-11 16:35
使用IMU信息 IMU有直接输出转向角的，你可以查看一下话题/mobile_base/sensors/imu_data信息。

我现在小车没有配雷达和深度相机，只有NX板子和STM32的板子

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-6-11 16:38:41

Wheeltec__某人发表于 2021-6-11 16:36
我现在小车没有配雷达和深度相机，只有NX板子和STM32的板子

这个你可以自己定义，你通过标定哪里是0，就可以做成相对的转角，
我们32板子上有集成的IMU。

Wheeltec__某人 · 发表于 2021-6-11 16:40:40

WHEELTEC-iris 发表于 2021-6-11 16:38
这个你可以自己定义，你通过标定哪里是0，就可以做成相对的转角，
我们32板子上有集成的IMU。

这是我查看的您说的/mobile_base/sensors/imu_data信息，请问哪个是和转向角有关的？

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-6-11 16:41:34

Wheeltec__某人发表于 2021-6-11 16:40
这是我查看的您说的/mobile_base/sensors/imu_data信息，请问哪个是和转向角有关的？

Orientation
这个是四元数表示，你可以转动一下小车，就可以看到相关参数变换

https://quaternions.online/
你去这个网站，在线转换欧拉角和四元数，欧拉角就是我们平常用的xyz表示方法

Wheeltec__某人 · 发表于 2021-6-11 16:42:15

WHEELTEC-iris 发表于 2021-6-11 16:41
Orientation
这个是四元数表示，你可以转动一下小车，就可以看到相关参数变换

就是用/mobile_base/sensors/imu_data话题得到的四元数转换成欧拉角，也就是能获得了小车的航向角了吗？

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-6-11 16:43:08

Wheeltec__某人发表于 2021-6-11 16:42
就是用/mobile_base/sensors/imu_data话题得到的四元数转换成欧拉角，也就是能获得了小车的航向角了吗？

对，看你怎么用，可以转换成欧拉角获取航向，也可以用来做TF坐标转换的数据，TF坐标转换用的就是四元数，直接用。

Wheeltec__某人 · 发表于 2021-6-11 16:44:28

WHEELTEC-iris 发表于 2021-6-11 16:43
对，看你怎么用，可以转换成欧拉角获取航向，也可以用来做TF坐标转换的数据，TF坐标转换用的就是四元数， ...

我看了咱们小车的odom里程计发布的有一个有关Z轴的转角，请问这个转角是航向角吗？

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-6-11 16:45:06

Wheeltec__某人发表于 2021-6-11 16:44
我看了咱们小车的odom里程计发布的有一个有关Z轴的转角，请问这个转角是航向角吗？

那个也是航向角的意思，但是这个是根据里程计算出来的，例如差速车就根据两轮速度差算出Z轴转角,IMU输出的精度高一些

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