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【膨胀系数】请问下,我这个是因为膨胀度这个参数太大的原因么?

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发表于 2021-6-20 08:58:44 | 显示全部楼层 |阅读模式
请问下,我这个是因为膨胀度这个参数太大的原因么?
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发表于 2021-6-20 11:59:40 | 显示全部楼层
离障碍物太近。
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 楼主| 发表于 2021-6-20 12:18:04 | 显示全部楼层

这个距离是不是要大于外切圆半价才可以?
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发表于 2021-6-20 13:19:18 | 显示全部楼层
Wheeltec__某人 发表于 2021-6-20 12:18
这个距离是不是要大于外切圆半价才可以?

要比膨胀层大。
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 楼主| 发表于 2021-6-20 13:20:59 | 显示全部楼层

还有就是我在用2d导航时用 nav goal定了一个点小车运动到那之后再订下一个点,他有的时候会自己旋转一圈,这个可以修改嘛?
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发表于 2021-6-20 13:22:06 | 显示全部楼层
Wheeltec__某人 发表于 2021-6-20 13:20
还有就是我在用2d导航时用 nav goal定了一个点小车运动到那之后再订下一个点,他有的时候会自己旋转一圈 ...

旋转是为了规划路径的。TEB算法在运动过程中会调整自己的位姿朝向,当到达目标点时通常机器人的朝向也是目标朝向而不需要转向;而DWA算法则是先到达目标点然后再原地旋转调整朝向。
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