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摄像头标定

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发表于 2021-6-20 17:49:35 | 显示全部楼层 |阅读模式
如何使用摄像头标定文件?astra.launch文件中第81、82行应该做的是摄像头的标定,我想看一下那个value值,但是找不到它所在的文件,知道的大哥请指教。
D9400D4FB973764D350A6662DD7FC5D8.jpg
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发表于 2021-6-20 19:24:26 | 显示全部楼层
标定步骤为:
①标定rgb摄像头
指令:
roslaunch astra_camera astrapro.launch
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.03 image:=/camera/rgb/image_raw  camera:=/camera
参考教程:
https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/43538695

②标定红外摄像头
roslaunch astra_camera astrapro.launch
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.03 image:=/camera/ir/image  camera:=/camera
参考教程:
https://blog.csdn.net/weixin_41349117/article/details/102480647

这两个参数具体在哪里加载的不太清楚,可能是src文件里面加载了默认路径,标定文件的默认路径是 ~/.ros/camera_info/ ,要想知道它的值可以直接在astra_driver.cpp里的这个位置打印输出到终端也可以的。
lALPBGKodUIWGj_NAZXNA00_845_405.png_720x720q90g.jpg
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 楼主| 发表于 2021-6-20 21:59:44 | 显示全部楼层
WHEELTEC-iris 发表于 2021-6-20 19:24
标定步骤为:
①标定rgb摄像头
指令:

好的好的,感谢回复。
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