【摄像头】摄像头避障时会在没有障碍物的地方出现障碍物导致机器人的路径重新规划

jumingyue · 发表于 2021-7-29 11:47:00

我在使用D435摄像头进行视觉避障时，我把深度信息转换成激光信号，但是机器人在地图的无障碍处也会添加一个障碍物，导致机器人规划的路径更改，这个问题怎样解决

深度截图_rviz_20210719150711.png

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-7-29 14:18:32

由于深度摄像头受环境光影响较大，深度信息可能获取不准确，所以可能造成“误判”。

jumingyue · 发表于 2021-7-29 15:33:45

WHEELTEC-iris 发表于 2021-7-29 14:18
由于深度摄像头受环境光影响较大，深度信息可能获取不准确，所以可能造成“误判”。

我还能使用其他的什么方法呢，我放在一个昏暗的环境下运行也会出现这种情况，希望您能给出一些建议

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-7-30 09:35:34

jumingyue 发表于 2021-7-29 15:33
我还能使用其他的什么方法呢，我放在一个昏暗的环境下运行也会出现这种情况，希望您能给出一些建议

您可以看一下摄像头的视觉转点云是否正常

jumingyue · 发表于 2021-7-30 11:23:29

WHEELTEC-iris 发表于 2021-7-30 09:35
您可以看一下摄像头的视觉转点云是否正常

视觉点云我需要怎样看呢?什么样子是正常的情况

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-7-30 17:45:53

jumingyue 发表于 2021-7-30 11:23
视觉点云我需要怎样看呢?什么样子是正常的情况

运行3D建图，查看点云成像效果，如果能大概看清物体轮廓及图像则是正常的。

jumingyue · 发表于 2021-7-30 17:54:24

WHEELTEC-iris 发表于 2021-7-30 17:45
运行3D建图，查看点云成像效果，如果能大概看清物体轮廓及图像则是正常的。

咱们使用的摄像头使用了opencv进行避障的吗？我看到程序内有tensorflow，但是我也看到了depthimage_to_laserscan的功能包，咱们也使用了深度信息转激光信号吗

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