【手柄】我使用Xbox手柄控制机器人延迟很大

jumingyue

我在使用Xbox手柄控制机器人时，具有很大的延迟，而且运行状态主要有以下两种：
1、启动手柄后，机器人自动后退，手柄摇杆按键不起作用。
2、机器人不后退，但是反映好久机器人才会按照手柄的指令运动，而手柄的摇杆松开后速度为0，但是机器人依旧前进，很久才能停下。

testttt

这个可能是手柄控制和ros控制冲突了，小车速度接收指令混乱，stm32不知道要接受ros的数据还是手柄发出来的数据。
您试试退出ros的节点只使用手柄进行控制

jumingyue

testttt 发表于 2021-8-3 14:51
这个可能是手柄控制和ros控制冲突了，小车速度接收指令混乱，stm32不知道要接受ros的数据还是手柄发出来的 ...

我使用的是jetsonnano工控机，我之前的手柄坏了换了一个手柄，发现就不行了。但是我用这个手柄控制小乌龟的节点，时没有问题的，但是实际到机器人就出现了问题

testttt

jumingyue 发表于 2021-8-3 15:41
我使用的是jetsonnano工控机，我之前的手柄坏了换了一个手柄，发现就不行了。但是我用这个手柄控制小乌龟 ...

您用手柄控制机器人时具体运行了什么程序呢，最好能截图或者用视频说明一下
另外可以您可以排查一下手柄接收数据的情况：  sudo jstest /dev/input/js0

jumingyue

testttt 发表于 2021-8-3 16:23
您用手柄控制机器人时具体运行了什么程序呢，最好能截图或者用视频说明一下
另外可以您可以排查一下手柄 ...

1. #!/usr/bin/python3
   
2. #coding=utf-8
   
3. import time
   
4. import rospy
   
5. from sensor_msgs.msg import Joy
   
6. from geometry_msgs.msg import Twist
   
7. #from can_msgs.msg import Frame
   
8. 
   
9. 
   
10. class Joy360:
    
11.     def __init__(self):
    
12.         self.__line_x = 0
    
13.         self.__angle_z = 0
    
14.         self.__pub_cmd_vel = None #:
    
15.         self.__pub_can_vel = None
    
16.         self.__start = False
    
17.         
    
18.         pass
    
19. 
    
20.     def joy_callback(self,data:Joy):
    
21.         if data.buttons[10] == 1:
    
22.             self.__start = not self.__start
    
23.         
    
24. #           send_data = Frame()
    
25. #           send_data.dlc = 8
    
26. #           send_data.id = 2
    
27. #           send_data.data = [0x00, 0xDA, 0x00, 0x10, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1F]
    
28. #           if not self.__start:
    
29. #               send_data.data[7] = 0x0F
    
30. #           self.__pub_can_vel.publish(send_data)
    
31. #           send_data.id = 3
    
32. #           self.__pub_can_vel.publish(send_data)
    
33. 
    
34.         
    
35.         self.__line_x = data.axes[1]*0.3
    
36.         self.__angle_z = data.axes[3]*0.3
    
37.         
    
38. 
    
39.     def start(self):
    
40.         print("start init this node")
    
41.         rospy.init_node("joy")
    
42.         rospy.loginfo("init node ok!!")
    
43.         
    
44.         self.__pub_cmd_vel = rospy.Publisher("/cmd_vel",Twist,queue_size=100)
    
45. #        self.__pub_can_vel = rospy.Publisher("/sent_messages",Frame,queue_size=100)
    
46.         rospy.Subscriber("joy",Joy,self.joy_callback)
    
47.         
    
48.         try:
    
49.             while not rospy.is_shutdown():
    
50.                 time.sleep(0.1)
    
51.                 cmd= Twist()
    
52.                 cmd.linear.x=self.__line_x
    
53.                 cmd.anguar.z=self.__angle_z
    
54.                 if self.__start:
    
55.                   
    
56.                    self.__pub_cmd_vel.publish(cmd)
    
57. 
    
58.         except KeyboardInterrupt as e:
    
59.             print("quit by user " + str(e))
    
60. 
    
61. 
    
62. if __name__=="__main__":
    
63.     joy_ins = Joy360()
    
64.     joy_ins.start()

复制代码

我的手柄代码如上面，我用手柄控制小乌龟是可以实现的，但是控制机器人就不可以了。

testttt

jumingyue 发表于 2021-8-4 10:47
我的手柄代码如上面，我用手柄控制小乌龟是可以实现的，但是控制机器人就不可以了。

建议您使用我们的官方手柄进行控制，我们的手柄也可以直接接入ros主控的，而且控制也很流畅。
您也可以参考我们的代码，对比检查一下

jumingyue

testttt 发表于 2021-8-4 13:52
建议您使用我们的官方手柄进行控制，我们的手柄也可以直接接入ros主控的，而且控制也很流畅。
您也可以 ...

之前的手柄坏了，我们自己买了一个北通斯巴达的手柄，咱们的程序我应该修改哪里呢？有没有python的程序我参考一下，我对C++不是很懂

testttt

jumingyue 发表于 2021-8-4 16:19
之前的手柄坏了，我们自己买了一个北通斯巴达的手柄，咱们的程序我应该修改哪里呢？有没有python的程序我 ...

请您提供一下邮箱，用邮箱的方式提供给您。手柄不一样，按键也是不一样的，建议您使用我们官方的手柄或者查询您购买的手柄相关资料

WHEELTEC-Catt

jumingyue 发表于 2021-8-4 16:19
之前的手柄坏了，我们自己买了一个北通斯巴达的手柄，咱们的程序我应该修改哪里呢？有没有python的程序我 ...

你的等待回调函数少了rospy.spin()

jumingyue

testttt 发表于 2021-8-4 16:31
请您提供一下邮箱，用邮箱的方式提供给您。手柄不一样，按键也是不一样的，建议您使用我们官方的手柄或者 ...

我的邮箱是jumingyue@outlook.com