請問STM32 Driver_Motor(0, 0)問題

qmlab · 发表于 2021-8-10 09:17:22

我是用wheeltec　stm32板子製作差速自走車，電機用Ｈａｌｌ測速，在Balance_task（）中的函式Drive_Motor(0.02, 0)，前進一秒進行測試，電機穩定正常運作，但電機無法停止，一直往前走，Driver_Motor(0, 0)沒有作用，請問版大可以幫我解惑嗎？感謝！！

testttt · 发表于 2021-8-10 09:38:53

可能是驱动坏了，只能单向运动，用之前的代码蓝牙控制能正常控制吗？

qmlab · 发表于 2021-8-10 13:14:00

我用航模RC控制，可以正常前後左右運動，除了搖桿回中立點, 車子還是照跑沒停止，需反方向修正搖桿偏移量才能完全停止。是PID問題?

testttt · 发表于 2021-8-10 13:49:26

qmlab 发表于 2021-8-10 13:14
我用航模RC控制，可以正常前後左右運動，除了搖桿回中立點, 車子還是照跑沒停止，需反方向修正搖桿偏移量才 ...

您可以尝试一下把其中一个电机的编码器和驱动线都拔了，只留一个电机的编码器和驱动线，测一下看看效果如何？

qmlab · 发表于 2021-8-11 12:13:22

拔到測試，結果一樣。我自已寫個pid程式測試看看，有找到問題再跟大家分享，謝謝你喔^^

qmlab · 发表于 2021-8-12 06:15:31

找到問題，將編碼器EncoderA、EncoderB交換插上即可，謝謝了^^

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